Antes de se tornar o municpipio de Ajuricaba era uma colônia de Ijui e durante este período se chamava "Ijuhy Grande". Somente em 1890 quando chegaram os primeiros colonizadores que surgiu a necessidade de distribuir as propriedades rurais em linhas que mais tarde se tornaram distritos. Ajuricaba naquela época era a linha 19 e em 1928 passou a se chamar de Sede General Firmino, uma homenagem ao General Firmino de Paula. Como a colônia prosperou rápidamente, em 1948 através do ato nº 01/02/48 e Lei Orgânica de 20/30/48 a antiga linha 19 foi levada ao 3º Distrito de Ijui pelo engenheiro Augusto Pestana. Entre os anos de 1940 de 1964, surgiu entre a comunidade de Ajuricaba a ideia de transformar o 3º distrito de Ijuí em um município. A partir disso a colônia passou a se chamar de Ajuricaba, nome que se originou de um herói amazonenste que lutou pela liberdade de sua terra invadida. Para os moradores do município o nome representa "O homem que lutou pel liberdade".
Através do Decreto nº 5058 de 8/11/65 que foi assinado pelo Governador Ildo Meneguetti, é criado o município de Ajuricaba oficialmente. A instalação do município aconteceu no dia 29 de maio de 1966 e seu primeiro administrador foi o Sr. Notélio Mariotti.
Quem mora em Ajuricaba é Ajuricabense.
O município faz fronteira com as cidades de Ramada, Condor, Panambi, Bonzamo e ijuí e fica a 430 KM da capital do estado, Porto Alegre.
