No território que compreende o atual município foram encontrados vestígios arqueológicos das tradições humaitá, vieira e tupi-guarani. Esses índios foram aldeados nos séculos XVII e XVIII nas missões jesuíticas espanholas.
A região aparece pela primeira vez em um mapa de 1800 organizado pela Província, onde consta um morro nominado "Agudo". Nessa região foi criada pelo Governo Provincial a Colônia Santo Ângelo em homenagem ao Presidente da Província, Ângelo Moniz da Silva Ferraz. Os primeiros imigrantes alemães, luteranos provenientes da Pomerânia, só chegam na região em 1 de novembro de 1857, desembarcando no Cerro Chato, margem esquerda do Rio Jacuí e os provenientes da Boêmia apenas chegaram em 1876. Antes da chegada dos imigrantes alemães, as terras próximas de onde se instalara a colônia eram habitadas por alguns posseiros de origem luso-brasileira.
O primeiro diretor da Colônia foi Florian Von Zurowski, que logo foi substituído pelo Barão Von Kahlden, que foi a primeira personalidade importante da história da Colônia Santo Ângelo, onde atuou como administrador público.
A partir de 1865, a Colônia Santo Ângelo se torna parte do 1º Distrito de Cachoeira do Sul, estendendo-se da margem esquerda do Rio Jacuí até a margem direita do Rio Botucaraí, divisa com a Colônia Germânia (atualmente o município de Candelária). A 4 de setembro de 1885, a Câmara Municipal de Cachoeira do Sul dividiu a Colônia Santo Ângelo em seis grandes complexos de acordo com a Lei Municipal nº 1.433 de janeiro de 1884, para a arrecadação de Imposto Colonial. Isso impossibilitava a colônia de tornar-se um grande município.
Já no século XX, Agudo é elevada a categoria de vila em 1938. O nome "Agudo" provêm de um morro a oeste do município com 429 m de altura, que possui característica acentuada.
O movimento de emancipação de Agudo foi iniciado a partir de 1957, objetivo alcançado dois anos depois quando a Lei nº 3.718 de 16 de fevereiro de 1959 criou o município, com uma área de 553 km².
Fonte: Wikipedia
